CANopen從站協(xié)議棧模塊系列XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進(jìn)行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標(biāo)準(zhǔn)。在默認(rèn)情況下，啟用預(yù)定義連接，并支持參數(shù)存儲(chǔ)。選型表型
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XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進(jìn)行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標(biāo)準(zhǔn)。在默認(rèn)情況下，啟用預(yù)定義連接，并支持參數(shù)存儲(chǔ)。
選型表
| 型號(hào) | XGate-COP12（推薦） |
|---|---|
| 操作協(xié)議棧接口 | UART,SPI |
| CANopen路數(shù) | 1路 |
| 封裝形式 | DIP-24 |
| 工業(yè)級(jí) | √ |
| 供電電壓 | 5V |
| IO口電壓 | 3.3V |
| TPDO最大可配置數(shù) | 12 |
| RPDO最大可配置數(shù) | 12 |
| 發(fā)送數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射TPDO） | 96字節(jié) |
| 接收數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射RPDO） | 96字節(jié) |
| SDO服務(wù)器收發(fā) | 支持 |
| 節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)/停止/預(yù)操作(Boot up) | 支持 |
| 節(jié)點(diǎn)守護(hù)（Node Guarding/Life guarding） | 支持 |
| 發(fā)送心跳包（Heartbeat Producer） | 支持 |
| 緊急報(bào)文對(duì)象(Emergency ) | 支持 |
| 同步報(bào)文對(duì)象(Sync) | 支持 |
| 網(wǎng)絡(luò)配置對(duì)象(LSS從站) | 支持 |
| CAN波特率范圍 | 10K~1Mbps |
| 串口波特率 | 9600～460800bps |
| SPI波特率 | 最高2Mbit/s |
| 占用面積 | 32mm×20.4mm×6.5mm |
所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件
致遠(yuǎn)電子是為CIA協(xié)會(huì)成員，產(chǎn)品中的CANopen協(xié)議完全符合CIA規(guī)范，通過(guò)了一致性測(cè)試軟件認(rèn)證。所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件。
支持用戶自定義對(duì)象詞典配置，自動(dòng)生成EDS文件
用戶可通過(guò)PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP12的對(duì)象字典，自定義過(guò)程變量及PDO映射內(nèi)容，從而匹配不同的應(yīng)用，并自動(dòng)生成EDS文件，滿足自定義對(duì)象詞典配置的需求。
簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)與XGate-COP12的通信
XGate-COP12通信模塊是一款使用簡(jiǎn)單方便的CANopen從站模塊，模塊內(nèi)部已經(jīng)固化了CANopen從站協(xié)議棧，使用致遠(yuǎn)電子的簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議就能實(shí)現(xiàn)與XGate-COP12的通信，如下圖所示：
如圖所示，為XGate-COP12評(píng)估板。用戶可以通過(guò)RS232串口直接對(duì)模塊操作。CTM8251T為致遠(yuǎn)電子生產(chǎn)的帶2500VDC隔離的CAN收發(fā)器模塊。
利用XGate-COP12設(shè)計(jì)的CANopen設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的結(jié)構(gòu)如下圖所示，通過(guò)CANopen主站設(shè)備可以輕松的實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)CANopen從站的控制。
穩(wěn)定可靠，應(yīng)用廣泛
XGate-COP12模塊，經(jīng)過(guò)嚴(yán)酷的實(shí)踐驗(yàn)證，穩(wěn)定可靠，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高速鐵路、地鐵、醫(yī)療、風(fēng)電、變頻器、電梯控制等場(chǎng)合。
可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口
按致遠(yuǎn)電子推薦的CAN收發(fā)電路設(shè)計(jì)，可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級(jí)接觸放電±8KV。
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設(shè)計(jì)出可靠的電路和程序。
提供模塊CANopen資源定制服務(wù)
提供模塊CANopen資源定制服務(wù)，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對(duì)象字典中任意內(nèi)容，并且生成EDS文件，讓客戶無(wú)需為維護(hù)CANopen而煩擾，5個(gè)工作日內(nèi)即可完成，快速接入任何CANopen網(wǎng)絡(luò)。
協(xié)助客戶獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼
可協(xié)助客戶加入CIA協(xié)會(huì)，獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼。
提供完整的調(diào)試軟件
1.XGate-COP12串口測(cè)試軟件，可直接用PC串口進(jìn)行調(diào)試；
2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理軟件上，可從CANopen端對(duì)從站進(jìn)行EDS文件導(dǎo)入、對(duì)象字典配置、SDO、PDO數(shù)據(jù)收發(fā)等；
模塊操作命令介紹
XGate系列模塊相當(dāng)于雙口RAM，輕松地通過(guò)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議功能：
XGate-COP12 串口操作命令
讀取設(shè)備信息(命令碼：0x01)
寫設(shè)備信息（命令碼：0x02）
寫XGate-COP10 輸入緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x10）
讀取XGate-COP10 輸出緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x11）
讀寫XGate-COP10 的NodeID（命令碼：0x12）
讀寫XGate-COP10 的波特率索引值(命令碼：0x13)
讀寫XGate-COP10 CAN控制器定時(shí)參數(shù)（命令碼：0x14）
發(fā)送緊急代碼（命令碼：0x15）
讀取當(dāng)前模塊狀態(tài)（命令碼：0x16）
啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作狀態(tài)（命令碼：0x17）
改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
網(wǎng)絡(luò)時(shí)間標(biāo)識(shí)對(duì)象消費(fèi)Time_Stamp（命令碼：0x19）
